История написания Боголюбской иконы Божией Матери неразрывно связана с жизнью и деятельностью одного из русских князей XII века — Андрея Юрьевича Боголюбского.
В 1155 году князь Андрей переселялся со всем своим двором из Вышгорода в Суздальскую землю. С собой в дорогу он взял из Вышгородского женского монастыря чудотворную икону Божией Матери, по преданию, написанную некогда самим святым евангелистом Лукой.
Когда княжеский обоз уже подъезжал к городу Владимиру, произошло чудесное событие. Лошади, которые везли икону, внезапно остановились. Как ни пытались их тронуть с места, ничего не получалось — их как будто удерживала некая невидимая сила. То же самое произошло и с новыми лошадьми, которых впрягли вместо прежних. Тогда князь приказал ехавшему с ним священнику Николаю отслужить молебен Богородице, а сам дал обет основать на месте остановки храм в честь Пречистой.
После молебна князь Андрей пришел к себе в шатер, где продолжил молиться. Здесь с ним произошло чудо — ему явилась Сама Матерь Божия. В левой руке Она держала свиток с молитвой к Господу Иисусу Христу, а правой указывала на видимый в воздухе образ Спасителя. Богородица повелела князю перенести Свою икону во Владимир, а на месте остановки основать храм и монастырь в Свою честь. После данного наказа видение исчезло.
Исполняя волю Пречистой, князь заложил каменную церковь в честь Рождества Богородицы и начал строительство монастыря. Желая также сохранить память о произошедшем чуде, он призвал лучших иконописцев и повелел им написать икону явления ему Божией Матери. Мастера написали образ так, как повелел им князь. После того как был возведен и освящен храм, Андрей Боголюбский внес в него обе иконы — новонаписанную и ту, которая послужила причиной всех событий, — и установил празднование в честь нового образа 18 июня (1 июля по новому стилю).
Устроенный по завету Богородицы монастырь, а также город, который возник рядом, князь назвал Боголюбовым. По его словам, Сама Божия Матерь «возлюбила это место». Собственно, с этого момента и самого князя Андрея стали называть Боголюбивым или Боголюбским. Древняя же икона, с которой все началось, была доставлена во Владимир, получив от него свое наименование Владимирской. Позднее ее перенесли в Москву, где она пребывает и ныне, будучи одним из наиболее чтимых образов русского Православия.
Князь Андрей полюбил основанную им обитель. Здесь он часто уединялся для молитвы, особенно после того как внезапно умер его двадцатилетний сын Глеб. После гибели самого князя от рук заговорщиков в 1174 году Боголюбский монастырь был разграблен, однако Боголюбская икона осталась невредимой.
В XV веке, в годы правления великого князя Василия II Темного (1415–1462), с нее был сделан список. При царе Феодоре Алексеевиче (1661–1682) в 1680 году чудотворный образ был украшен золотым крестом.
В 1771 году город Владимир был охвачен эпидемией чумы. В этот момент Божия Матерь явилась некоторым благочестивым людям и повелела, чтобы Ее икона из Боголюбова была принесена во Владимир. В самом монастыре и рядом с ним чумы не было. После того как образ доставили во Владимир, чума прекратилась и там. В честь чудесного избавления от страшной эпидемии был установлен обычай — ежегодно переносить чудотворную икону из Боголюбова во Владимир. В 1820 году владимирцы украсили образ богатой ризой. По преданию, икона помогала и при эпидемиях холеры. Неоднократно от эпидемий чумы и холеры русские города спасали молитвы не только перед первообразом, но и перед списками Боголюбской иконы. Так было, например, во время эпидемий холеры в Юрьевском (1848), в Малоярославце (1848, 1853) и в Боровске (1853).
История Боголюбской иконы в XX веке связана в основном с попытками сохранить ее в первозданном виде. Так, например, ее реставрация проводилась в 1946 году (увы, она оказалась неудачной), 1956, 1958–1976 годах.
С 1992 года образ находился в Свято-Успенском девичьем Княгинином монастыре города Владимира. В 1993 году для него была изготовлена герметичная витрина, позволявшая поддерживать необходимую температуру и влажность. В июле 1998 года икону поместили в новую витрину, где она пребывала до 4 июня 2009 года.
В настоящий момент икона Божией Матери «Боголюбская» находится в специальной мастерской Владимиро-Суздальского музея, где ее надеются отреставрировать и снова выставить для всеобщего обозрения и поклонения.